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RV 減速機是集成漸開線行星齒輪與擺線針輪的雙級精密傳動機械，其結(jié)構(gòu)設(shè)計兼具緊湊性與高剛性。前級為漸開線行星齒輪減速機構(gòu)，由中心輪、行星輪和內(nèi)齒圈構(gòu)成，且行星輪與曲柄軸連成一體；

后級為擺線針輪減速機構(gòu)，包含針齒殼、擺線輪和剛性圓盤輸出機構(gòu)。核心零件依托瑞士、德國精密設(shè)備加工，裝配精度可控制在0.01mm 以內(nèi)，同時通過優(yōu)化針齒傳動結(jié)構(gòu)強化承載能力，而針齒與針齒殼之間以滑動摩擦為主要接觸形式，保障了傳動的穩(wěn)定性。